机器人系统故障1.发生撞枪可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。2.出现电弧故障，不能引弧可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。3.保护气监控报警冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。

减小焊接残余变形的工艺措施1.反变形法焊接前装配时根据经验预估变形的大小，给构件一个与焊接变形方向相反的变形，以此与焊接变形相抵消，使结构在焊接后能达到技术要求。反变形有两种方法：①塑性反变形；②弹性反变形。在实际生产中，弹性反变形比塑性反变形更可靠些。因为即使弹性反变形的预应变量不够准确，也总是可以减小角变形。若采用塑性反变形，所选取的塑性预弯量，否则得不到良好的效果。

不锈钢焊接1.不锈钢：不锈钢是指能耐空气，水，酸，碱，盐及其溶液和其他腐蚀介质腐蚀的，具有高度化学稳定性的合金钢的总称。2.不锈钢的主要腐蚀形式有均匀腐蚀，点腐蚀，缝隙腐蚀和应力腐蚀等。均匀腐蚀，指接触腐蚀介质的金属表面全部产生腐蚀的现象；点腐蚀，指在金属材料表面大部分不腐蚀或腐蚀轻微，而分散发生的局部腐蚀；缝隙腐蚀，在电解液中，如在氧离子环境中，不锈钢间或与异物接触的表面间存在间隙时，缝隙中溶液流动将发生迟滞现象，以至于溶液局部Cl-，形成浓差电池，从而导致缝隙中不锈钢钝化膜吸附Cl-而被局部的现象；晶间腐蚀，在晶粒边界附近发生的有选择性的腐蚀现象；应力腐蚀，指不锈钢在特定的腐蚀介质和拉应力作用下出现的低于强度极强的脆性开裂的现象。