管道剩余壁厚TEM探测管道检测的基本方法主要包括电视检测、潜望镜检测（QV检测）和声呐检测。X5-H系列管道检测机器人由爬行器、镜头、电缆盘和控制系统四部分组成。其中，爬行器可搭载不同规格型号的镜头（如：旋转镜头、直视镜头、鱼眼镜头），通过电缆盘与控制系统连接后，响应控制系统的操作命令，如：爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节；镜头座的抬升、下降、灯光调节；镜头的水平或垂直旋转、调焦、变倍等、前后视切换等。在检测过程中，控制系统可实时显示、录制镜头传回的画面以及爬行器的状态信息，并可通过触摸屏录入备注信息。管道检测的基本步骤收料现场勘察------编制检测方案----清洗疏堵排水-----用检测系统进行检测并采集影像资料-----总结数据，出检测报告------验收数据准确度---提交评估报告。

管道剩余壁厚TEM探测漏磁检测技术可检测出油气管道金属损失缺陷，准确识别出管道全线各种特征及管道历史修复记录,对管道类裂纹异常具有一定的检出能力4相对于其他检测技术,漏磁检测技术不需要规合剂，受外界干扰小,检测速度快,对体积型缺陷十分敏感，能够解决由于腐蚀引起的管道失效，更话合大面积，长距离的管道的快速检测，是目前国内外应用为普遍的管道内检测技术。

管道剩余壁厚TEM探测为使探头能够覆盖整个油管表面,每个探头长度应大于油管前进螺距的一半，为什工作过程中不受油管局部弯的的影响,探头不能过长;若减小螺距，会降低油管前进速度，影响检测效率，综合两方面因素考虑，将探头长度设计为300 mm,同时将传送轮偏转 15,使油管在轴向和吉向力的作用下螺旋式前进，螺距为550mm，速度为20 m/min ,满足现场高速检测的需要。为确保检测精度，需对传感器进行标定，标定包括基准值的标定与灵敏度系数的标定。