激光雷达和视觉具有很强的互补性，两者能够以不同的方式，在多个层次停止交融。不同层次的交融可以得到对环境不同层次的了解，高层了解与低层了解相比，更可以表现导航任务需求和环境的整体特性，将高层了解信息引入到低层数据处置中，能够完成完形引导下的交融。激光雷达与视觉多层交融将图像交融中定义的三个交融层次以基于黑板衔接的多智能体方式完成。在每一块部分黑板中，将传统黑板模型中垂直的数据笼统过程变为程度的时间序列数据存储。黑板上历史信息的存在，使得环境表示愈加完善，后继处置选择愈加灵敏。黑板隔离了各个节点的行为，使各个处置节点之间并行运转，不但处理了各个传感器数据采集异步的问题，而且也简化了系统处置节点的设计，各个处置节点可以关注于本身的处置工作，进步系统的工作效率。

智能驾驶目标黑板LiDAR通过测量激光信号的时间差相位差确定距离，通过水平旋转扫描或相控扫描测角度，并根据这两个数据建立二维的极坐标系;再通过获取不同俯仰角度的信号获得维的高度信息。高频激光可在一秒内获取大量-1数量级的位置点信息(称为点云，并根据这些信息进行三维建模。除了获得位置信息外，它还可通过激光信号的反射率初步区分不同材质。因此，当务之急就是快速把系统成本特别是LiDAR的成本大幅降低。其中一个较有希望的方法是使用较的LiDAR，虽然会损失一些度，但可以使用其它的传感器与LiDAR做信息混合，较算出车辆的位置。换言之，就是通过更好的算法去弥补硬件传感器的不足，我们相信这是无人车近期的发展方向。而高精度LiDAR的价格由于市场需求大增也将会在未来的一两年内出现降幅，为无人车的进一步普及铺路。

连续型激光雷达从激光的原理来看，连续激光就是一直有光出来，就像打开手电筒的开关，它的光会一直亮着（特殊情况除外）。连续激光是依靠持续亮光到待测高度，进行某个高度下数据采集。由于连续激光的工作特点，某时某刻只能采集到一个点的数据。因为风数据的不确定特性，用一点代表某个高度的风况，显然有些片面。因此有些厂家折中的办法是采取旋转360度，在这个圆边上面采集多点进行平均评估，显然这是一个虚拟平面中的多点统计数据的概念。相干探测激光雷达相干探测型激光雷达有单稳与双稳之分，在所谓单稳系统中，发送与接收信号共用一个光学孔径，并由发送-接收开关隔离。而双稳系统则包括两个光学孔径，分别供发送与接收信号使用，发送-接收开关自然不再需要，其余部分与单稳系统相同。