激光雷达装置于车身前后，6台超声波雷达装置于车身周围，1台摄像头装置于车身前部顶端以便于探测更远的间隔。三个环境感知模块各自提供相应的交通场景环境数据，信息综合处置主模块经过信息交融技术将三个环境模块的感知数据完整交融在同一坐标系内，树立以车体后轴为原点360#176;环境地图。环境信息由装置于车上的激光雷达、超声波雷达和视频三种传感器侦测，其中激光雷达担任远间隔（3m以上）障碍物探测，生成激光雷达障碍物地图；超声波雷达担任近间隔（3m以下）障碍物探测，生成超声波雷达障碍物地图：视频传感器（摄像头）一方面用于道路标志线辨认和跟踪，并生成视觉道路标志线图，另外一方面提供位置感知信息，补足GPS微观上的缺陷，此外还能够关于激光和雷达不能测到的障碍物停止补偿辨认。

目的板被装在阳极处置铝框，它们被用于有红外线辐射的应用中。这种目的板以面积达18平方英寸的平板方式提供。此外，我们还经过将Infragold平板呈阵列摆放的方式制成并校准面积更大的红外线目的板；这样做可能会呈现明显的接缝，但不会影响到目的板的总体反射率。目的板以面积达24平方英寸的平板方式提供，它有白色或灰色两种材质，并被装在外表粗糙的阳极处置铝框中。7%,实测的双向反射散布函数随散射角的变化可达2。8%。无人驾驶激光雷达测试板为进步光谱辐射亮度标定的准确性,思索双向反射散布函数的微小变化和漫反射板上的光谱辐射照度的不平均性,经过对光谱仪视场内每一小面元积分,可求得所测光谱辐射亮度,并标定光谱仪的光谱辐射亮度。

本车环境感知系统设计为交融了视觉导航信息、激光扫描仪、超声波雷达等传感器感知信息的360度高速散布式信息数据处置系统，经过不同的传感器来获取当前交通环境信息，感知整个导航驾驶周边，关于交通场景停止辨认和了解，完成全域环境信息的协同和无缝感知，实时提供全区域的态势图像，并为挪动节点提供定位和导航信息。为了保证车辆的平安行驶，在我们的设计中，数据的刷新频率以不低于20Hz为设计指标。环境感知系统是无人驾驶车的“眼睛”，经过不同的传感器来获取当前交通环境信息，感知整个导航驾驶周边，关于交通场景停止辨认和了解。