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无人驾驶会自动检测障碍物吗？

  • 无人驾驶汽车在运转过程中，如前方遇到障碍物、停车线等工况时都须减速或者停车。为当车辆前方遇到静止停在路口的车辆，需求制动减速直至停车的模拟结果。汽车的初始速度为40km/h,均匀制动强度为－1. 5m/s2,则开端制动的间隔约为40m.开端制动间隔在的部分途径规划中，汽车以匀减速制动，在制动开端及完毕时制动强度降低以平滑过渡.从模拟结果能够看出汽车能按平缓的匀减速度制动直至停车

  • 无人驾驶汽车轨迹生成算法时曾思索了汽车侧向平安性要素，即在汽车紧急转弯时为了避免侧滑或侧翻，汽车车速将自动减速调整，使汽车的侧向加速度控制在5m/s2的限定值以内。为了考证对这一算法的效果，本课题在避障工况下对其停止了模拟。为了使这一算法生效且效果明显，将避障时的初始车速设为50km/h,其在按避障途径行驶过程中侧向加速度将超越5m/s2,此时导航系统发出指令，给汽车施加制动力，迫使汽车减速至平安车速。

  • 但是由于途径曲率的变化所惹起的平安车速变化大于汽车的减速度答应值（汽车的制动减速度是有限所以在刚进入变道途径时，其车速依然超越了平安车速。以上两小节所述的仅仅是典型的两种工况，而无人驾驶汽车在实践环境下运转所需阅历的工况显然要比之复杂的多。为此在实车实验之前还设计了U型模拟线路.在此U型模拟线路中能够完成加速、沿直线行驶、路口停车、路口转弯、沿曲线行驶等多种工况的模拟。

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