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激光雷达以什么目标来参考数值的？

  • 真实的自动驾驶环境和理想的标定环境不同，具有特性：需求取得较为准确的外参初始值，在没有人为先验信息的状况下正确标定。基于运动的办法首先分别计算相机和激光雷达的运动，再经过手眼标定求解相机和激光雷达直接的外参数。但是，关于单目相机来说，运动估量将丧失坐标的尺度信息。因而，固然基于运动的办法不依赖于初始值，但准确度有待进步。

  • 另一方面，基于特征的办法从相机图像和激光雷达点云中提取特征，经过变化两者的类似性来优化外参数，基于互信息的办法计算相机图像灰度值和激光雷达反射率或激光雷达反射角度的互信息，并经过变化互信息来优化参数。由于激光雷达具有360度的环形视野而相机普通只需固定大小的视场角，这些办法都需求先取得相机和激光雷达外参的初始值以对数据中止大致的匹配，进而中止优化。

  • 面向自动驾驶的相机－激光雷达在线自标定可采用手眼标定作为前期的初始化算法，找到外参数的初始解，可采用基于特征匹配的办法或基于互信息的办法作为后续的准确标定算法，水平地提升自动化。需求完成全流程的在线标定，连续地更新标定结果，并在保证算法准确度的同时进步算法效率。

主营业务：透过率检测仪,光纤光谱仪,反射率测试仪,光谱分析仪,积分球

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