一体化直角减速机︰ 主传动结构︰ 行星，太阳轮，齿圈外。 减速机因为结构性的原因，单级减速 3 一般不超越10，常见的减缩率︰ 3.4.5.6.8.10，减速机系列是一般不超越 3，但一些远远低于自定义 4阶段的减速齿轮减速器。 相对于其他的减速机，减速机具有高刚性、 （能够在 1 分钟内完成单阶段，）（单97%-98%)，高的扭矩巨细份额、终身保护等等。 因为这些特色，大部分行星伺服减速机安装在步进电机和伺服电机，用于下降速度，进步转矩，惯性匹配。 额外输入的速度减速机 18000rpm （巨细与自身的减速机，减速机大额外输入的速度，小），工业级行星齿轮减速机输出扭力到达 2000nm，特别大扭矩减速机 10000nm.工作温度-25 ℃至 100 ℃，能够经过改动油脂其工作温度的改动。

因为这些特色，大部分一体化直角减速机安装在步进电机和伺服电机，用于下降速度，进步转矩，惯性匹配。 额外输入的速度减速机 18000rpm （巨细与自身的减速机，减速机大额外输入的速度，小），工业级行星齿轮减速机输出扭力到达 2000nm，特别大扭矩减速机 10000nm.工作温度-25 ℃至 100 ℃，能够经过改动油脂其工作温度的改动。

一体化直角减速机︰ 一切执行器能够分为三个部分︰ 输入的零件，缓慢，输出部分。输入轴尚脱位 180 的双偏疼套，在偏疼设置尚有两个称为转臂的滚柱轴承，形成 h组织，两个摆线轮的中心孔，为偏疼设置上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮组环形摆放的针齿相啮合的尚对组成齿差内啮合减速组织，齿(削减冲突，比小的减速机中，针齿上与针齿套)。宕输入的轴与偏疼套滚动一周石，因为摆线轮上齿廓曲线的特征和针齿轮上针齿约束的所以，摆线轮的运动成为了这两个革命，有的平面运动，在输入轴旋转是回身周石，偏疼套亦滚动一周，摆线轮于相反方向被滚动了一颗牙要减速再与w 输出组织，将摆线轮的速度旋转运动经过销轴，传递给输出轴，以取得较低的输出转速。