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为了使扒臂完成预期的作业路径。每个关节必须提供一定规律的驱动力矩。通过建立扒臂机械手的动力学模型．并对机械手动力学模型进行分析与评价。为得出合理的结构尺寸以及恰当的驱动油缸参数提供数据基础。
而升降机构为电机一蜗轮螺杆副，通过改变平行四连杆中的后连杆长度来调节扒渣板的原始高度。扒渣机适用于隧洞挖掘、矿山工程、水利工程等工程的施工机械及小断面引水洞，矿山出渣（矿）机械，该机主要用于一些生产作业空间狭窄、生产规模小磷矿、金属非金属矿等非爆炸危险性矿山的碎石土料采集及输送装车施工。
其中扒臂是由水平摆动座、动臂、斗杆、四杆机构以及扒斗5个部分串联而成，是扒渣机中关键的工作部件。其作业效率决定了扒渣机的整机工作性能。对扒臂进行动力学分析和建模是完成扒臂结构设计和实现扒臂运动控制所必需的。

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