通常作为机器人的技术指标，反映机器人动作的灵活性，可用轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目来表示。机器人机构能够独立运动的关节数目，称为机器人机构的运动自you度。

焊接自动化装备制造业的的上游供应商主要是零部件、电器设备、电子元器件、金属材料和其他原辅料制造企业。上述行业均属于竞争性行业，供应厂商众多。?上游hang业技术水平的提高提升了焊接自动化装备产品的性能，更好的满足了下游hang业对焊接自动化产业升级的需求，扩大了焊接自动化装备的应用领域。?下游hang业为工程机械、石油化工、军工、能源、核电、轨道交通、航空航天、船舶制造、矿山机械、汽车、冶金设备、食品机械、医药机械等行业。近年来，上述行业的快速发展和技术改造提高了对焊接工艺与质量的要求，促进了焊接自动化装备的销售增长。

控制器是机器人的神经中枢。它由计算机硬件、软件和一些专用电路构成，其软件包括控制器系统软件、机器人示教系统是机器人与人的交互接口，在示教过程中它将控制机器人的全部动作，并将其全部信息送入控制器的存机器人手臂运动学 机器人的机械臂是由数个刚性杆体由旋转或移动的关节串连而成，是一个开环关节链，开 ( 如焊枪 ) ，在机器人操作时，机器人手臂前端的末对给定机械臂，求末端操对给定机械臂，已知末端操作器在参考坐标系中的期望位置和姿态，求各关节矢量，称之为运动学逆问题。在运动学正问题的运算都采用 D-H 法，这种方法采用 4X4 齐次变换矩阵来描述两个相邻刚体杆件的空间关系，把4X4 齐次变换矩阵。