1.位置控制位置控制用以控制对象的位置移动，也称定位控制。如立体仓库的操作机取货、送货， 先就要定位，要移动到目标位置才能进行相关操作。位置控制可以用闭环控制，也可用开环控制。 闭环控制总是要得知脉冲量的变化，并依此确定进一步该怎么控制。具体是脉冲量人 (PI),开关ft出（DO)或模拟量出（A0)。脉冲量人是读人脉冲。读人后与设定值、控制要 求）比较。再根据比较结果确定相应的开关量出（D0)或模拟量出（A0)。进而实现位置控制。开环控制可不管脉冲量是怎么变化，总是按原定的目标进行控制。具体是开关童人 (DI)或模拟量人（A丨)，脉冲量出（P0),也可按设定的程序（预定要求）输出脉冲。不管 哪一种，它都要用到PLC的脉冲输出功能（用脉冲输出点或用位置控制单元），要按要求输出脉冲，以实现位置控制。2.运动控制它不仅控制目标位置，而且要控制到目标位置间的运动规律。这些规律指有确定的起动速度、加速度、运行速度、减速度、结束速度等。位置控制再加上运动控制，可实现更为准确的定位。运动控制可以是开环，也可是闭环。

(1)基本配置这种配置控制规模小，所用的模块少。对箱体式PLC,则仅用一个CPU 箱体，就是一台完整的PLC。对模块式PLC,基本配置选择的项目要多些。有1)CPU模块：它确定了可进行控制的规模、工作速度、内存容量等。2)内存模块：它在CPU规定的范围选择，要满足存储程序与数据的要求。3)电源模块：多与其它模块相配套的。其型号与规格要满足要求。4)I/O模块：依I/O点数确定模块规格及数量。I/O模块数量可多可少，但其大数受 CPU所能管理的基本配置能力的限制。5)底板或机架：基本配置仅仅用一个底板或机架，称这种配置简单，原因就在于此。 但底板也有不同规格。所以，还要依I/O模块数作不同选择。有的PLC不用底板，那就没有什么底板或机架可选择了。(2)扩展配置箱体式PLC扩展配置是增加I/O箱体。I/O箱体有不同的型号和规格。 可按所须增加的点数，选用相应的I/O箱体。 模块式PLC的扩展配置有两种：一为当地扩展，另一为远程扩展。

裹包方式则可分为折叠式裹包机、接缝式裹包机、覆盖式裹包机、扭结式裹包机、拉伸式裹 包机、缠绕式裹包机、贴体包装机'收缩包装机等。目前主要是按包装方式来分类，各类裹 包机的特点如下。折叠式裹包机是用挠性包装材料裹包产品，将末端伸出的包装材料按一定的工艺方式进 行折叠封闭。通常为对长方体物品的裹包，包裝后外观规整，视觉效果好。_接缝式裹包机是用挠性包装材料裹包产品，将末端伸出的裹包材料按同面粘接的方式进 行加热加压封闭、分切。接缝式裹包机通常是不间断地连续动作，工作效率较高。覆盖式裹包机则用两张烧性包装材料覆盖在产品的两个相对面，采用热封或粘合的方 法进行封口。缠绕式裹包机用成卷的接性包裝材料对产品进行多圈缠绕裹包。拉伸式裹包机则使用拉伸薄膜，在定张力下对产品进行裹包，常用于把集积在托盘上的产品连同托盘或浅盘一起裹包。贴体裹包机将产品置于底板上，用覆盖产品的塑料薄片在加热和抽真空作用下紧贴产品，并与底板封合，使包装物品有较强的立体感。