相对位置和位置 相对位置只有1个属性就是距离，由起点和目的地决定，比如在P3(起点)点，想去P1(目的)点，判断方向为+(右)，计算距离54km。 位置带有两个属性，方向和位置，它是与起点无关的，同样的在P3(起点)点，想去P1(目的)，只需要输入目的地的位置+23km即可。 这就是它们的区别有点类似于数学中的标量和矢量，其中标量是一个值，矢量是带有方向的。了解了这些对于我们学习DRVI、DRVA指令就很简单了。

机械运动异常快速(飞车) 此类故障，应在检查位置控制单元和速度控制单元的同时，还应检查：①脉冲编码器接线是否错误；②脉冲编码器联轴节是否损坏；③检查测速发电机端子是否接反和励磁信号线是否接错。 主轴不能定向移动或定向移动不到位 此类故障，应在检查定向控制电路的设置调整、检查定向板、主轴控制印刷电路板调整的同时，还应检查位置检测器(编码器)的输出波形是否正常来判断编码器的好坏(应注意在设备正常时测录编码器的正常输出波形，以便故障时查对)。 坐标轴进给时振动 应检查电机线圈、机械进给丝杠同电机的连接、伺服系统、脉冲编码器、联轴节、测速机。 出现NC错误报警 NC报警中因程序错误，操作错误引起的报警。如FANUC6ME系统的Nc出现090.091报警，原因可能是：①主电路故障和进给速度太低引起；②脉冲编码器不良；③脉冲编码器电源电压太低(此时调整电源15V电压，使主电路板的+5V端子上的电压值在4.95-5.10V内)；④没有输人脉冲编码器的一转信号而不能正常执行参考点返回。

机械振荡(加／减速时) 引发此类故障的常见原因有： ①脉冲编码器出现故障。此时应检查速度检测单元反馈线端子上的电压是否在某几点电压下降，如有下降表明脉冲编码器不良，更换编码器； ②脉冲编码器十字联轴节可能损坏，导致轴转速与检测到的速度不同步，更换联轴节； ③测速发电机出现故障。修复，更换测速机。维修实践中，测速机电刷磨损、卡阻故障较多，此时应拆下测速机的电刷，用纲砂纸打磨几下，同时清扫换向器的污垢，再重新装好。