减速机︰ 主传动结构︰ 行星，太阳轮，齿圈外。 减速机因为结构性的原因，单级减速 3 一般不超越10，常见的减缩率︰ 3.4.5.6.8.10，减速机系列是一般不超越 3，但一些远远低于自定义 4阶段的减速齿轮减速器。 相对于其他的减速机，减速机具有高刚性、 （能够在 1 分钟内完成单阶段，）（单97%-98%)，高的扭矩巨细份额、终身保护等等。 因为这些特色，大部分行星伺服减速机安装在步进电机和伺服电机，用于下降速度，进步转矩，惯性匹配。 额外输入的速度减速机 18000rpm （巨细与自身的减速机，减速机大额外输入的速度，小），工业级行星齿轮减速机输出扭力到达 2000nm，特别大扭矩减速机 10000nm.工作温度-25 ℃至 100 ℃，能够经过改动油脂其工作温度的改动。

至于减速机低温状态下卡死的原因也分为多方面。首先我们所用的齿轮油凝固点比较低，周围环境温度低到一定程度就会硬化，就会使得减速机运转不起来。其次减速机内部部件在低温环境下受热胀冷缩影响，再加上不同部件金属材质不同，冷缩程度也不一样，零件紧固处和接触面就可能摩擦增大，使减速机容易卡死。后也可能受减速机金属外壳影响，在极低温环境下劣质的减速机外壳也会使减速机部件运转不起来，如果强行转动，会导致减速机磨损严重，甚至会导致减速机机壳。

行星摆线针轮减速机︰ 一切执行器能够分为三个部分︰ 输入的零件，缓慢，输出部分。输入轴尚脱位 180 的双偏疼套，在偏疼设置尚有两个称为转臂的滚柱轴承，形成 h组织，两个摆线轮的中心孔，为偏疼设置上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮组环形摆放的针齿相啮合的尚对组成齿差内啮合减速组织，齿(削减冲突，比小的减速机中，针齿上与针齿套)。宕输入的轴与偏疼套滚动一周石，因为摆线轮上齿廓曲线的特征和针齿轮上针齿约束的所以，摆线轮的运动成为了这两个革命，有的平面运动，在输入轴旋转是回身周石，偏疼套亦滚动一周，摆线轮于相反方向被滚动了一颗牙要减速再与w 输出组织，将摆线轮的速度旋转运动经过销轴，传递给输出轴，以取得较低的输出转速。